Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 01 de julio de 2010 22:00 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 01 de julio de 2010 22:00 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 28 de marzo de 2010 19:00 UTC

I just added support for libdc1394 API v2 to RoboComp's cameraComp component in order to try my new Fire-i cameras in Ubuntu Karmic (where the old API has been removed).
The cameras work smoothly at 30fps. The only drawback of the Fire-i camera is the geometric distortion of the default lens. In the picture you can see robocompmonitor showing the images fetched from cameraComp.
Off-topic link: Robotics Courseware. An interesting repository of robotics course material.
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 16 de enero de 2010 13:18 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 15 de diciembre de 2009 13:15 UTC


Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 17 de noviembre de 2009 18:23 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 05 de octubre de 2009 21:09 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 08 de septiembre de 2009 00:53 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 23 de agosto de 2009 22:59 UTC
Mientras estaba de vacaciones en Lisboa me llegó mi copia del libro "Multiple View Geometry" (R. Hartley y A. Zisserman ) que había pedido a Amazon una semana astrás. La biblia de la visión por computador.Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 11 de agosto de 2009 00:51 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 04 de agosto de 2009 13:32 UTC

Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 15 de julio de 2009 22:47 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 15 de julio de 2009 22:46 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 14 de julio de 2009 20:47 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 13 de julio de 2009 23:54 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 11 de julio de 2009 22:10 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 08 de julio de 2009 16:55 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 22 de mayo de 2009 21:11 UTC

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| Antes | Después |
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 19 de abril de 2009 17:57 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 08 de abril de 2009 17:30 UTC





Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 05 de abril de 2009 02:58 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 19 de febrero de 2009 19:57 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 31 de enero de 2009 19:34 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 28 de enero de 2009 00:37 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 26 de enero de 2009 22:09 UTC
Hace unos meses me encontré con un panel publicitario en Badajoz que llamó mi atención. Unas letras enormes sobre fondo blanco gritaban: "Lee la Biblia". No se quien lo había pagado y, la verdad, tampoco me importó lo más mínimo. Obviamente, no estaba dirigido a mí.Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 12 de enero de 2009 22:00 UTC
Mi novia me ha comprado un Acer Aspire One, un netbook Acer de 8.9". Generalmente los Acer no suelen gustar (sobre todo a los freaks de Apple), sin embargo son baratos, la disposición de las teclas de otras marcas me incomoda, y los tres Acer que he tenido me han salido todos bien hasta ahora. El post de hoy trata sobre esta máquina.
Tras instalarle la versión Xfce de Ubuntu por USB y tocar un par de cosillas todo va perfectamente. Lo único que hecho en falta es un poquino más de RAM para Firefox y algo más de almacenamiento masivo (el cartero lo trae de camino). La instalación por USB es muy simple y no hay más que seguir este tutorial. El Aspire One cuesta 200€, y la ampliación de RAM a (1024+512)Mb y una tarjeta SDHC de 16Gb me han salido por 40€. En total son unos 240€ para el netbook tuneado. Evidentemente, un Core 2 Duo último modelo con FSB a 1666Mhz rinde mucho más, pero también cuesta, pesa y consume mucho más.
Después de dejarlo a punto, decidí mirar más a fondo sus características (es un regalo, por lo que no había mirado mucho al respecto). Lo que me sorprendió fue el procesador Intel Atom n270 que lleva (dos núcleos que funcionan a 1.6Ghz), que aunque no tiene nada especial para el usuario general, tiene una característica muy interesante para aplicaciones de visión artificial y proceso de imágenes que no me esperaba en los netbook: la extensión SIMD SSSE3 (mal llamada SSE4 por algunos). Para probar si puede usarse en un robot con software "de verdad" decidí probar instalando y ejecutando algunos componentes de RoboComp.
Los componentes de RoboComp que probé fueron baseComp, joystickComp, cammotionComp, camaraComp y genericguicameraComp. Los tres primeros corren sin notarlo dado que tampoco necesitan demasiada CPU. El componente camaraComp funcionó mejor de lo que esperaba, pero tampoco es para tirar cohetes (depende de la resolución y esas cosas). El componente genericguicameraComp va bastante mal porque es demasiada caña gráfica para un netbook. Como realmente genericguicameraComp está pensado para ejecutarse en una máquina fuera del robot, no hay problema con eso.
camaraComp consumió la tercera parte de uno de los dos núcleos del procesador, esto es, alrededor del 17% del micro. Esto puede parecer mucho, pero deja de ser así cuando se tiene en cuenta que el dato está tomado con imágenes a 640x480 en color a 15fps con dos cámaras a la vez. Si se pasa a una configuración más normalita, de 320x240 en color a 10fps con una sóla cámara, el consumo es inferior al 5%.
Conclusión: El Aspire One es una solución muy barata (con las ampliaciones se queda en 240€) que da más que de sí para llevar un robot que no necesite mucho cómputo. Soporta las extensiones SIMD que usan Framewave e IPP, por lo que rinde bastante más que lo que dicen sus Mhz y la frecuencia de su FSB. Por todo esto, lo voy a considerar para el ordenador que lleve el RobEx versión barata. Os dejo un screenshot del netbook corriendo camaraComp y genericguicameraComp trabajando ambos a 640x480 en color y con dos cámaras (mirad el terminal que está con 'top'). Las imágenes están escaladas a 320x240 porque a tamaño completo no caben en la pantalla a la vez).
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 12 de enero de 2009 18:37 UTC

Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 11 de enero de 2009 12:54 UTC
Pos eso, maaadre y 5 meses o más sin un mísero post… qué triste.
Twitter kill blog stars…

En este mes sin postear, como se ve en la foto, me han actualizado el RobEx con una maravillosa torreta de 3DOF montada con tres servos RX-10 de Dynamixel. [Nótese que los colorines de la pared de la habitación se deben a que estoy okupando temporalmente la habitación de mi hermana.]

El caso es que mi hermano mayor me ha prestado su Fonera 2.0 y he estado mirando si puede ser válida para usarla en robots con visión. La respuesta es: sí. Por supuesto la máquinita dará suficiente o no en función del cómputo que se le pida, pero en principio va más que de sobra para reenviar por red (wireless o cable) imágenes a 320x240 a un ordenador más potente en el que ya se pueden hacer todo tipo de cálculos. Para retransmitir las imágenes se puede usar programación orientada a componentes con Ice, ya que la versión "lite" de Ice funciona en La Fonera. Esta foto es una captura que he hecho con el paquete motion de la distribución OpenWRT, que es la que se suele meter en La Fonera.
Como digo, la CPU es un MIPS 4KEc, al que no se le puede pedir demasiado, pero sobra para controlar la base de un robot, la torreta, hacer algún proceso a las imágenes y retransmitirlas si se quiere. La máquina tiene 32Mb de RAM y sólo 8Mb de flash, por lo que si se pretende almacenar muchos datos se puede usar una flash-drive o un sistema de ficheros por red. No hace falta mencionar que a pesar de que sólo tenga un puerto USB, se le puede conectar un HUB USB, como se puede ver en la segunda fotografía. En mi caso tengo conectado un HUB al que va una flash-drive y una o varias cámaras web.
Si se quita del componente baseComp la dependencia de IPP se podría usar una fonera para controlar RobEx. Ésta es una tarea que está pendiente y para la que en RobEx Arena estaríamos encantados de tener algún colaborador.
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 28 de diciembre de 2008 19:07 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 09 de diciembre de 2008 12:15 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 08 de diciembre de 2008 19:39 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 08 de diciembre de 2008 19:32 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 05 de diciembre de 2008 00:46 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 05 de diciembre de 2008 00:44 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 05 de diciembre de 2008 00:39 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 05 de diciembre de 2008 00:32 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 02 de diciembre de 2008 04:09 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 02 de diciembre de 2008 03:07 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 02 de diciembre de 2008 03:04 UTC



Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 29 de noviembre de 2008 07:22 UTC
e una ahora mismo.
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 28 de noviembre de 2008 19:31 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 28 de noviembre de 2008 04:19 UTC


Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 25 de noviembre de 2008 23:46 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 24 de noviembre de 2008 16:30 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 24 de noviembre de 2008 16:00 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 23 de noviembre de 2008 16:08 UTC


Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 21 de noviembre de 2008 00:32 UTC


Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 21 de noviembre de 2008 00:27 UTC




Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 19 de noviembre de 2008 06:03 UTC
Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 18 de noviembre de 2008 22:20 UTC






Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 18 de noviembre de 2008 04:52 UTC




Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 18 de noviembre de 2008 04:26 UTC

Por Luis J. Manso (noreply@blogger.com) el 17 de noviembre de 2008 21:14 UTC

Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 16 de noviembre de 2008 14:58 UTC
Dan Brown acaba de presentar su último libro "El código de la esfera". He leído la sinopsis y me he quedado a cuadros. El personaje principal se llama como "Jose María Ramírez" y transcurre en la ciudad en la que vivo: "Badajoz". Aquí está la sinopsis:Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 09 de noviembre de 2008 21:52 UTC
Por Dhouard (noreply@blogger.com) el 08 de noviembre de 2008 19:17 UTC