Planeta Gulex

I just finished my MSc. thesis. The following is a video of the results. It shows a RobEx robot wandering around a room without colliding. It uses visual data fusion in order to safely detect obstacles.

Two weeks ago, three new members joined the developing team of RoboComp. This has unleashed lots of changes and improvements. One of them is InnerModel, an extremely useful class that makes frame-reference changes and robot's propioception an easy (even fun) task. Specifically, a new method that transforms image-coordinates to plane-coordinates (in any reference-frame) has been included.

Because of this extremely efficient new class I've been able to improve one of my previous projects: floorComp.



It is a component that produces a binary floor-obstacle classification from images. InnerModel has allowed floorComp to easily simulate an on-board laser device. Using images from a low-cost web camera I've been able to get this amazing results. In fact, the image represents the output of the first of a series of improvements that InnerModel will allow me to implement.

Off-topic: I've just fallen in love: I've met sympy. A Python CAS for symbolic maths. Its syntax is easy to learn and the results are more than satisfactory.

I just added support for libdc1394 API v2 to RoboComp's cameraComp component in order to try my new Fire-i cameras in Ubuntu Karmic (where the old API has been removed).

The cameras work smoothly at 30fps. The only drawback of the Fire-i camera is the geometric distortion of the default lens. In the picture you can see robocompmonitor showing the images fetched from cameraComp.

Off-topic link: Robotics Courseware. An interesting repository of robotics course material.

Estos días he estado pensando y trabajando en una extensión de RANSAC que permita sacar varios modelos buenos en vez de sólo uno. El resultado ha sido el diseño de una leve mejora que he implementado junto con el método RANSAC original y el ajuste por mínimos cuadrados (el típico).

Para el que esté perdido, estamos hablando de métodos para obtener modelos, en este caso de rectas (pero son aplicables a cualquier otra cosa), en función a muestras que se acercan (o no) a la recta (o lo que sea) real.

El ajuste por mínimos cuadrados se puede considerar casi óptimo cuando todas las muestras son válidas. Si todas las muestras de las que se parte pertenecen al modelo da muy buenos resultados. Esto es lo que se suele dar en estadística de primero de carrera.

RANSAC (de Random Sample Consensous en inglés) lo que hace es generar varios modelos y quedarse con el que menos errores provoque. La generación de los distintos modelos se hace iterativamente. Para ello se selecciona aleatoriamente un conjunto de muestras del tamaño mínimo para generar un modelo y se van añadiendo uno a uno los puntos que estén cerca del modelo, actualizándolo conforme se van añadiendo puntos.
Cuando, en una iteración, el conjunto inicial contiene algún punto que realmente no pertenece a la recta, es muy difícil que haya puntos que estén de acuerdo con el modelo inducido por las muestras iniciales y, de haberlos, lo más probable es que provoquen un error muy alto. Además, los modelos apoyados por menos de un número configurable de puntos se descartan.
El método deja de iterar cuando se ha llegado al número máximo de iteraciones o cuando se obtiene un error suficientemente pequeño. Sea como sea, el resultado es el mejor de los que hayan generado.

El problema que tiene el método RANSAC normal es que, como he dicho, devuelve un único modelo y, como se ve en la foto, a veces puede interesarnos obtener varios modelos si es que están presentes. De ahí viene el método que me he inventado en base a RANSAC.
Lo que hago es quedarme con todas las soluciones de todas las iteraciones del método RANSAC y procesarlas para ver cuales me gustan. Para empezar me quedo con la mejor de la soluciones (como hace el RANSAC normal). A partir de ahi voy viendo las demás en orden ascendente de error y voy recogiéndolas siempre que:

• No tenga un tanto por ciento configurable de muestras en común con alguna de las que ya me he quedado (que provocan ménos error).
• El error sea menor que otro valor configurable.

Los resultados que me está dando son bastante buenos pero no lo suficiente como para publicarlos en Nature, así que he preferido subir el código que me he currado en python. ¡Ahí va!

Otro método para hacer lo mismo más o menos es usar el RANSAC normal una y otra vez, quitando de la población muestral los puntos que estén relacionados con las solución de cada ejecución de RANSAC. Esto no me gusta:

• Puede haber puntos que sean muestra de dos modelos reales. Por tanto, no tiene sentido quitarlos, simplemente limitar la cantidad de puntos en común para obtener varias soluciones parecidas como resultado.
• Ejecutar RANSCAC n veces tarda más que ejecutar RANSAC una vez.
  

Para leer una explicación de verdad sobre RANSAC (la extensión que he hecho está más o menos bien explicada pero sé que la parte del RANSAC normal se puede mejorar):

• Paper original (el de verdad): Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography.
  
• Página de RANSAC en la Güiquipeya: aquí

Me voy a dormir.

Recently I made a RobEx [es] model for the Gazebo robotic simulator. The model can be found here (it also includes the stereo head). Ok, it's not eye-candy, but extremely useful for the first stages of robotic software development and debugging.



I've been trying to model the robotic "ring" we have at Robolab. These are the results. Would you be able to tell which is the real one and which one is the simulated version? ;-)

The last commit to the RoboComp's repository just added support for the Gazebo's laser interface. Now RoboComp provides support for the most useful Gazebo interfaces: Position, Camera, Pan/Tilt and Laser.

The aim of providing support for the Gazebo simulator is to develop robotic software without the uncertainty and noise of real-life robotic sensors for debugging and testing purposes. Of course, it also allows us to develop robotic software without any real robot hardware.

The following is just an example of a laser monitoring component.

Una imagen vale más que algunas palabras:

Ya salieron los artículos del WAF 2009 en la web de Jopha. Están disponibles aquí (se distribuyen bajo CreativeCommons).

A mi, personalmente, el artículo que más me gusta es este ;-)

He comenzádo una página wiki de iniciación a RoboComp. Está alojada en el MediaWiki que el proyecto tiene en Sourceforge. Por ahora cubre desde la instalación de las dependencias hasta dos pruebas con el sistema funcionando. Falta poner algunos ejemplos, pero el tutorial ya es útil. Tutorial aquí.

Está en inglés, pero si hay alguien interesado en contribuir a un proyecto libre traduciendo el tutorial pues bienvenido sea.

Mientras estaba de vacaciones en Lisboa me llegó mi copia del libro "Multiple View Geometry" (R. Hartley y A. Zisserman ) que había pedido a Amazon una semana astrás. La biblia de la visión por computador.

Llevo tiempo leyéndomelo pero voy muy despacino, así que decidí pillarme una copia propia en vez de usar el libro de la escuela. ¡A morirse todos de envidia! :-?

¿Crees que lo has visto todo sobre visión artificial? Pues muy probablemente no hayas visto esto.

Pensé que la canción del spanning tree era lo más friki, pero estaba claramente confundido.

Otra receta de las que subo de vez en cuando. Esta vez es para obtener la salida de gcc con colores. La verdad es que viene bien para ver los errores y warnings fácilmente entre tanto texto.

El primer paso es instalar el paquete 'colorgcc' que está disponible en Debian y *buntu.

El segundo y último paso es ejecutar el siguiente script:

mkdir -p $HOME/bin
ln -s /usr/bin/colorgcc ~/bin/gcc
ln -s /usr/bin/colorgcc ~/bin/g++
ln -s /usr/bin/colorgcc ~/bin/cc
ln -s /usr/bin/colorgcc ~/bin/c++
echo export PATH=$HOME/bin/:\$PATH >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc

Actualización: La ejecución del script no es necesaria en *buntu si se utiliza la versión 9.10 (Karmic) o posterior.

Que explorer es, posiblemente, el peor navegador de la actualidad, el que cumple menos los estándares, el que se traga los virus y todas esas cosas feas que hay por la red, es algo sabido por los que, más o menos, entienden de esto de internet.

Ahora youtube se ha dado cuenta y ha entablado una lucha con explorer, eso sí, sólo con la versión 6 (la que venía con windows XP) y que apareció en 2001. Son míticos los problemas de compatibilidad y seguridad de este navegador pero, ha ido aguantando.

Cuando entras en youtube usando explorer 6, ves un mensaje que te aconseja actualizar a explorer 8, firefox 3,5 o, el navegador de la casa, Google Chrome.

Es hora de decirle adios (ya era hora).


P.D. Sí que tengo instalado explorer 6 en mi línux, pero sólo para comprobar si mis páginas se ven bien. Es la cruz de todo diseñador y programador web.

Ya presenté el PFC, por lo que ya soy otro ingeniero más. El caso es que el texto queda muy soso sin ver el video que puse en la presentación del proyecto.

Espero que viendo el video alguien se anime a probar RoboComp:

"Mire. Tengo un problema. Un amigo me instaló un salvapantallas pero cuando muevo el ratón desaparece..."

Esta y muchas otras preguntas estúpidas en el último capítulo del podcast "Que se vayan todos". Un programa venezolano terriblente divertido.

Podéis descargaros el podcast desde su página Que se vayan todos.

No os lo perdáis. Es muy divertido.

Vaya, dije que pensaba evitar los temas frikis pero no me he podido resistir a incluir este video que me he encontrado en el blog "Ultimo nivel".

Se trata de un montaje, muy bien realizado por cierto, donde se ve la evolución que han sufrido los videojuegos... Ojo al final del video. Es realmente sorprendente.

Bueno, llevo muuuuuuuuuuuuuuucho tiempo sin escribir. La verdad es que, entre trabajo y que no tenía mucho que contar, pues lo he ido dejando pasar.

Ahora creo que vuelvo y, antes de nada, quiero darle un cambio de aspecto al blog. Todavía quedan cosas por cambiar pero creo que está quedando bonito.

Si todavía me sigue alguno, decidme ¿os gusta el nuevo aspecto?

Parece mentira después de tanto tiempo, pero hoy he entregado mi proyecto fin de carrera en la secretaría de la EPCC y sólo me queda presentarlo para que haya otro ingeniero en el mundo.

Como quiero comprartir mi trabajo con el mundo, he decidido publicar el proyecto bajo la licencia CC-BY-SA 3.0. Espero que le sea útil a alguien por ahí. El enlace para descargarlo es este.

Creo de ke la proxima ves ke use el jugle para comprobar la hortografia me lo pensare dos vezes.

Tengo que postear, a pesar de que sólo sea para poner un enlace. Es, digamos, mi "enlace del mes". Ya bromas aparte, tiene un montón de contenido y enlaces interesantes de teorías y opiniones sobre la consciencia.

http://www.consciousentities.com/

A todo esto, hace unos días mandé mi primer peiper a un sitio. Si me lo aceptan lo pondré por aquí también (ya que va con CC). Si consideran que es una mierda, haré como si nada hubiese pasado.

¡¡Qué estresssss!!

Los robots guiados únicamente por visión suelen tener un gran problema en entornos humanos: los reflejos presentes en superficies pulidas como los baldosines. Esto hace que, bajo dos puntos de vista distintos, un determinado punto no se perciba de la misma forma. Esto dificulta enormemente encontrar correspondencias entre las zonas de las imágenes afectadas por los reflejos. Esto puede tener dos consecuencias cuando se trabaja con visión estereoscópica:

• que no se pueda estimar la distancia a esa zona
• que se estime una distancia erronea

En concreto, mi PFC clasificaría un reflejo en el suelo como obstáculo (el segundo de los posibles errores). En principio esto es lo más sensato porque en principio el reflejo podría ser un obstáculo blanco.

Para que los reflejos se situen en el espacio correctamente, hasta donde llega mi corto entender, hace falta capacidades perceptivas relativamente avanzadas. Haría falta mantener correctamente una representación estable del entorno y, según parece, aún estamos lejos de disponer de algo así. ¿Qué podemos hacer? Hasta hace unos días pensaba que quitar los reflejos sería imposible y que no se podría trabajar con ellos hasta contar con las técnicas y el modelo necesario. Sin embargo, me han demostrado que no es estríctamente necesario, de hecho es tan fácil como comprar un filtro polarizador (estamos hablando de un filtro físico que podemos encontrar a partir de unos 15€). El filtro ha de girarse hasta conseguir que el plano de polarización sea perpendicular al plano de incidencia de la luz.

Os pego unas imágenes del resultado del filtro:

Antes	Después

Intento explicar lo que pasa pero no os fiéis demasiado: Cuando la luz llega a una superficie con distinto coeficiente de reflexión, la luz reflejada se polariza en mayor o menor medida. El grado de polarización va desde ser nulo a ser total para cierto ángulo que depende del coeficiente de reflexión de los materiales. Evidentemente es dificil que se de una polarización total en un robot, pero parece que lo general es que sea suficiente. Por ahora no sé por qué pasa, sólo sé que pasa, si alguien sabe la explicación o alguna web donde venga, que haga un comentario.

Enlaces de referencia: a, b, c.

Una curiosidad: la luz de las pantallas TFT está polarizada.

He mejorado el codo que tenía hecho y he subido el proceso de fabricación a RobexArena: enlace.

Uno de los problemas de diseño que tenía Robex era que, al llevar un portátil encima con dispositivos USB conectados, los cables solían sobresalir del robot (a no ser que el portátil fuese de doce o menos pulgadas). Evidentemente, este problema no era sólo de Robex, sino, básicamente, de cualquier robot que lleve un portátil.

Durante esos ratos pensando cómo evolucionar Robex estuve pensando cómo solventar el problema y se me ocurrió hacer un codo USB. Comencé pidiendo los conectores. Hoy llegaron y me puse con ello con ayuda de mi hermano. Este es el resultado.







La verdad es que estoy más que contento con el resultado, el espacio horizontal ocupado se ha visto reducido de unos seis o siete centímetros a menos de uno. En breve se publicará en robexarena.com un tutorial para hacerse codos USB. Nótese que un codo USB vale para cualquier disposivo que vaya con USB 1.0 o 2.0, no tiene que ver estrictamente con robótica.

El PFC va tirando poco a poco. El último paso ha sido integrar en el sistema de detección de obstáculos la posibilidad de usar la torreta móvil de Robex que han hecho en Robolab. Antes de esto la configuración de cámaras era estática (si se movían se descojonaba la detección).

La verdad es que el proyecto se está haciendo más útil de lo que imaginé en un principio, y la verdad es que, gracias a la programación orientada a componentes (los que uso son de RoboComp y funcionan muy bien) no ha sido dificil ir metiendo cosas.

Dejo un screenshot del mismo en el que se puede ver, además de los obstáculos detectados, una simulación de laser. La idea de simular el laser no se me ocurrió a mi, sino al profesor que me dirige el proyecto. Resulta que gracias a esto se puede navegar fácilmente usando algoritmos como VFH*.

Como dije en la última entrada, he estado haciendo un calibrador de configuraciones estéreo de cámaras usando homografías y algoritmos genéticos. La idea principal, que ya la han tratado estos previamente, consiste en optimizar una homografía usando como función de fitness la traza de las imágenes resultantes de la umbralización del valor absoluto de la resta de las imágenes de cada cámara después de haberle aplicado a la imagen izquierda la homografía. La información genética de los individuos no son matrices de homografía, sino los vectores de calibración del sistema estereo formado por las dos vistas.

Realmente, en el mencionado paper no aseguran que el vector de parámetros óptimo coincida con los parámetros reales del sistema estereo, simplemente aseguran que ambos vectores generan una misma matriz de homografía. Dado que mi objetivo es precisamente usarlo para calibrar el sistema, y no sólo para hallar una homografía útil, voy a tener que trabajar sobre el algoritmo genético para determinar ciertos parámetros que no se pueden tener en cuenta en el algoritmo genético. Me gustaría meterlo en el PFC, pero no se si me dará tiempo a hacer todo.

Con lo conseguido por ahora he hecho un video:


La siguiente imagen es una captura de la ventana completa de la aplicación. En ella se puede apreciar que para los puntos pertenecientes al suelo a penas se produce error. Casi todo el error se produce en una zona de la imagen que no pertenece al suelo. Dicha zona se corresponde con una caja que cuando tomé la fotografía no me di cuenta que se veía.

La gráfica roja representa el error cometido en el último paso evolutivo. La azul la media de los últimos 50 pasos. La verde la mejor desde el comienzo.

Hoy he hecho una reflexión sorprendente. Todo ha surgido porque estoy haciendo un componente software basado en algoritmos genéticos para calibrar los parámetros extrínsecos de la configuración estereoscópica del robot. Como la UEx no abre sus puertas mañana, por ser día festivo, se me ocurrió dejar el robot encendido en el laboratorio para trabajar desde casa tranquilamente. Dediqué media hora a configurar mi puesto en el laboratorio para poder acceder remotamente, configurando el servidor ssh y tal. Acto seguido me vine al apartamento.

Como el algoritmo lo empecé a hacer ayer, está un poco verde y tarda mucho en converger (más de una hora). Por ello, en cuanto llegué a casa me conecté al puesto y arranqué el algoritmo. Comencé a mirar los resultados a los 5 minutos de haberlo arrancado y el algoritmo ya daba una salida casi perfecta, casi sin errores. ¿Qué cambio habría hecho gracias a mi maravilloso intelecto? No entendía ese error tan pequeño en la calibración. Acto seguido, miré el interfaz del programa y vi que salía todo en negro (lógico porque las imágenes tardan en llegar por la wifi), así que dejé el tema y me concentré en averiguar qué cambio había hecho desde la última prueba. En unos segundos llegué a la reflexión:

Para ver la solución al enigma selecciona el texto que hay entre los paréntesis: (La rutina me hizo apagar las luces, por lo que el laboratorio estaba totalmente oscuro. Dado que el robot no veía nada, tampoco veía ningún error. (jeje...) Moraleja: Para otra vez mejor dejar la luz encendida.) Enhorabuena si alguien ha pensado alguna vez en ello... :-)

He hecho un pequeño tutorial para Player/Stage dentro de la web de la Asociación de Robótica de España. Player/Stage es un duo formado por un simulador de robots 2D y una capa de abstracción de hardware de robótica. Son útiles para desarrollar fácilmente software de control de robots sobre robots simulados, haciendo a la vez el software apto para llevarlo a un robot real.

El tutorial cubre el comienzo del uso de Stage junto con Player y en un futuro cubrirá también Gazebo. Como el tutorial es un wiki, quien se anime y lo pruebe puede colaborar mejorándolo.

Hace unos meses me encontré con un panel publicitario en Badajoz que llamó mi atención. Unas letras enormes sobre fondo blanco gritaban: "Lee la Biblia". No se quien lo había pagado y, la verdad, tampoco me importó lo más mínimo. Obviamente, no estaba dirigido a mí.

Pero, aunque a mí me parecía algo extraño, no lo es tanto en otros países como Estados Unidos o Inglaterra donde, Ariane Sherine, estaba un poco harta de ver ese tipo de mensajes en los autobuses de Londres. ¿Qué se le ocurrió?. Realizar una colecta y, con el dinero conseguido, contratar la publicidad de unos cuantos autobuses. En estos autobuses se podía leer: "Probablemente Dios no existe. Disfruta y se feliz".

La iniciativa se repetido en varios paises y ahora ha llegado a España. En Barcelona, desde el 5 hasta el próximo día 20 se podrá ver ese mismo mensaje en los autobuses de la Ciudad Condal. La campaña, denominada "Bus ateo", ha causado un revuelo increible en los medios de comunicación y, la verdad, no lo entiendo.

Los ateos soportamos estoicamente todas las manifestaciones religiosas, que nos digan como "tu no sabes lo que dices" cuando les contamos que pensamos que no existe ningún dios o, sencillamente, que se nos trate como a tipos raros. Eso cuando no nos tachan de todo tipo de maldades desde los púlpitos. Pues bien, ha llegado la hora de decir: "Estamos aquí". Tan tonto puede ser contratar publicidad para decir dios no existe, como que en todas partes se nos machaque impunemente con la idea de que sí y, no se tome en cuenta nuestra opinión.

En el blog "El retorno de los charlatanes" tenéis un artículo excelente sobre este tema y un análisis de las paridas que se han dicho desde los "mass media" sobre este asunto. Como se suele decir con otros temas: "Ójala no hicieran falta campañas como esta" pero mientras las cosas estén como están y han estado en los últimos miles de años, habrá que hacerse oir. ¿No creéis?.

Mi novia me ha comprado un Acer Aspire One, un netbook Acer de 8.9". Generalmente los Acer no suelen gustar (sobre todo a los freaks de Apple), sin embargo son baratos, la disposición de las teclas de otras marcas me incomoda, y los tres Acer que he tenido me han salido todos bien hasta ahora. El post de hoy trata sobre esta máquina.

Tras instalarle la versión Xfce de Ubuntu por USB y tocar un par de cosillas todo va perfectamente. Lo único que hecho en falta es un poquino más de RAM para Firefox y algo más de almacenamiento masivo (el cartero lo trae de camino). La instalación por USB es muy simple y no hay más que seguir este tutorial. El Aspire One cuesta 200€, y la ampliación de RAM a (1024+512)Mb y una tarjeta SDHC de 16Gb me han salido por 40€. En total son unos 240€ para el netbook tuneado. Evidentemente, un Core 2 Duo último modelo con FSB a 1666Mhz rinde mucho más, pero también cuesta, pesa y consume mucho más.

Después de dejarlo a punto, decidí mirar más a fondo sus características (es un regalo, por lo que no había mirado mucho al respecto). Lo que me sorprendió fue el procesador Intel Atom n270 que lleva (dos núcleos que funcionan a 1.6Ghz), que aunque no tiene nada especial para el usuario general, tiene una característica muy interesante para aplicaciones de visión artificial y proceso de imágenes que no me esperaba en los netbook: la extensión SIMD SSSE3 (mal llamada SSE4 por algunos). Para probar si puede usarse en un robot con software "de verdad" decidí probar instalando y ejecutando algunos componentes de RoboComp.

Los componentes de RoboComp que probé fueron baseComp, joystickComp, cammotionComp, camaraComp y genericguicameraComp. Los tres primeros corren sin notarlo dado que tampoco necesitan demasiada CPU. El componente camaraComp funcionó mejor de lo que esperaba, pero tampoco es para tirar cohetes (depende de la resolución y esas cosas). El componente genericguicameraComp va bastante mal porque es demasiada caña gráfica para un netbook. Como realmente genericguicameraComp está pensado para ejecutarse en una máquina fuera del robot, no hay problema con eso.

camaraComp consumió la tercera parte de uno de los dos núcleos del procesador, esto es, alrededor del 17% del micro. Esto puede parecer mucho, pero deja de ser así cuando se tiene en cuenta que el dato está tomado con imágenes a 640x480 en color a 15fps con dos cámaras a la vez. Si se pasa a una configuración más normalita, de 320x240 en color a 10fps con una sóla cámara, el consumo es inferior al 5%.

Conclusión: El Aspire One es una solución muy barata (con las ampliaciones se queda en 240€) que da más que de sí para llevar un robot que no necesite mucho cómputo. Soporta las extensiones SIMD que usan Framewave e IPP, por lo que rinde bastante más que lo que dicen sus Mhz y la frecuencia de su FSB. Por todo esto, lo voy a considerar para el ordenador que lleve el RobEx versión barata. Os dejo un screenshot del netbook corriendo camaraComp y genericguicameraComp trabajando ambos a 640x480 en color y con dos cámaras (mirad el terminal que está con 'top'). Las imágenes están escaladas a 320x240 porque a tamaño completo no caben en la pantalla a la vez).

El problema del ser humano es que es bastante antropocéntrico. El ser más evolucionado es el hombre o, al menos, eso es que lo que siempre se suele dar a entender. Es un grave error pensar eso puesto que el ser más evolucionado es un concepto que no existe, al menos de forma general. Los seres más evolucionados son aquellos que están mejor adaptados a su entorno. Tomemos, por ejemplo, al tiburón. Lleva 200 millones de años siendo prácticamente igual, sin evolución, puesto que para el mar está perfectamente adaptado. De hecho, yo saldría bastante mal parado si me lo encontrara en medio del océano.

En este mapa evolutivo que me he encontrado en "El paleo freak", se nos muestra, con algo de humor, que la obra cumbre de la evolución es... el ornitorrinco.

Pos eso, maaadre y 5 meses o más sin un mísero post… qué triste.
Twitter kill blog stars…

En este mes sin postear, como se ve en la foto, me han actualizado el RobEx con una maravillosa torreta de 3DOF montada con tres servos RX-10 de Dynamixel. [Nótese que los colorines de la pared de la habitación se deben a que estoy okupando temporalmente la habitación de mi hermana.]

El caso es que mi hermano mayor me ha prestado su Fonera 2.0 y he estado mirando si puede ser válida para usarla en robots con visión. La respuesta es: sí. Por supuesto la máquinita dará suficiente o no en función del cómputo que se le pida, pero en principio va más que de sobra para reenviar por red (wireless o cable) imágenes a 320x240 a un ordenador más potente en el que ya se pueden hacer todo tipo de cálculos. Para retransmitir las imágenes se puede usar programación orientada a componentes con Ice, ya que la versión "lite" de Ice funciona en La Fonera. Esta foto es una captura que he hecho con el paquete motion de la distribución OpenWRT, que es la que se suele meter en La Fonera.

Como digo, la CPU es un MIPS 4KEc, al que no se le puede pedir demasiado, pero sobra para controlar la base de un robot, la torreta, hacer algún proceso a las imágenes y retransmitirlas si se quiere. La máquina tiene 32Mb de RAM y sólo 8Mb de flash, por lo que si se pretende almacenar muchos datos se puede usar una flash-drive o un sistema de ficheros por red. No hace falta mencionar que a pesar de que sólo tenga un puerto USB, se le puede conectar un HUB USB, como se puede ver en la segunda fotografía. En mi caso tengo conectado un HUB al que va una flash-drive y una o varias cámaras web.

Si se quita del componente baseComp la dependencia de IPP se podría usar una fonera para controlar RobEx. Ésta es una tarea que está pendiente y para la que en RobEx Arena estaríamos encantados de tener algún colaborador.

El sábado estuvimos en Valizas, un pueblo pesquero del Este de Uruguay que conserva todo el sabor. Nos pasamos por una playa que tiene las dunas más altas de Sudamérica. Parecía que estábamos en el Sáhara.

Una vez estuvimos en Cabo Polonio nos acercarmos a una playa cuya principal atractivo turísitico es, y esto es para que Hurón se ponga verde de envidia, los lobos marinos.

Nada más llegar te das cuenta de porque se llaman lobos marinos, tienen un escandalo montado entre gritos y aullidos, aunque la verdad ese jaleo es de lo más simpático.

Pudimos estar a poco más de 10 metros de una colonia de lobos marinos y, la verdad, es una experiencia única.

Nuestra visita ayer fue a Cabo Polonio, un lugar increíble al que accedimos montados en un jeep, en el techo de la cabina como podeis ver en este video.

Una vez allí, pasamos un día increible. Una playa impresionante, un pueblo pesquero totalmente conservado y unas olas deliciosas.

Algunos vamos dejando huella por donde pasamos...

Volviendo de nuestro paseo por la rambla pasamos por esta calle y no puede evitar hacer una foto. Podéis adivinar por qué.

Esta tarde hemos tenido un ratito libre y hemos aprovechado para bajar hasta la orilla del río. Y, bueno, no hacen falta muchas razones para ponerme a hacer fotos así que, me he puesto con ello y os dejo con unas de las que he podido hacer.

Ayer anduvimos por el Centro de Desarrollo Regional (la réplica uruguaya a los NCC) de Mal Abrigo. Una localidad a unos 100 km de Montevideo. Durante nuestra visita, un grupo de niños se acercó al lugar y nos mostraron los ordenadores que el gobierno uruguayo está entregando a los niños a través de un proyecto llamado "Plan Ceibal".

El ordenador entregado es un OLPC (One laptop per child) creado por catedráticos del MIT y tuvimos oportunidad de probarlo. Lleva una interfaz muy sencilla, adaptada para niños pequeños, llamada Sugar y, la verdad, demuestra que linux se puede adaptar a cualquier tipo de máquina y de público objetivo.

Hace un par de noches nos acercamos a la rambla de Montevideo, lo que en España se llama Paseo Marítimo, y tras pasear por allí nos acercamos a un lugar llamado "Marcos" especialista en Chivitos. Una comida típica de Uruguay (aunque los argentinos se lo disputan y lo llaman lomitos) que está compuesto de lomo de ternera con lechuga, tomate, aceitunas, pimientos y todo lo que quieras ponerle, entre dos trozos de pan como el de hamburguesa untados con distintas salsas.

¿Queréis ver el que me metí entre pecho y espalda?. Aquí lo tenéis.

Para llegar a Montevideo tuvimos que cruzar el Río de la Plata. Un estuario que atravesamos en un ferry. La verdad es que no lo pasé muy bien. La "mar", como la llaman aquí, estaba muy picada por el viento y el barco se bamboleaba. Acabé bastante mareado y con pocas ganas de volver a montar en un de estos "instrumentos del diablo".

Tras llegar a Buenos Aires y marchar para el puerto a cruzar el Río de la Plata.



Está claro que esta foto es sólo para dar envidia. :-D

Gracias a todos lo que habéis conseguido que en Bolivia pasáramos grandes y divertidos momentos. No olvidaré a Tarija, ni los chistes de Beni, ni el calor (humano y climático) de Chiquitos... Muchas gracias a todos y, sobre todo a Carlos Hugo que, al final, no salió en ninguna foto.

La foto de nuestra última cena (sin ser Pascua).



Y la de la delegación de CEPAD que se metió con nosotros en la Piscina (a pesar de que había un tiburón blanco).


Hasta pronto.

Se dice en Bolivia que nadie muere tranquilo si antes no ha probado el achachairú. Un fruto dulce y ácido que se obtiene de un arbusto tropical. Está realmente buenísimo.

Ronaldo, unos de los chicos de CEPAD, la fundación con la que trabajamos en Bolivia nos cuenta que su abuelo, cuando escuchó que Ernest Hemmingway había muerto comentó: "Que pena. Ha muerto sin probar el achachairú".

Al contrario de lo que pasa en España, por aquí hace un calor increíble. Estamos a un mes escaso de que empiece el verano y ya no se puede parar.

Menos mal que nos queda el consuelo de la Huari, una cerveza que se sirve muy fría en botellas de 600cc. El problema, claro está, es que se calienta rápidamente con este calor. Pero el ser humano es inteligente y se han inventado este método para mantener la cerveza fria. Casi que me están entrando ganas de beberbe una ahora mismo.

Bolivia no tiene nada que ver con la imagen que conocemos en el exterior. Hay un montón de sitios distintos y hoy os quiero hablar de uno de esos lugares: Tarija.

Según nos cuentan, los Tarijeños son algo especiales. Les encanta dormir, hasta el punto que, según nos cuenta Marco (tarijeño de pro), cuando ven una cama se les hace la espalda agua. :-D

También les encanta beber, sobre todo vino. Pero beber es un acto social. La costumbre es que, antes de beber un vasito de vino hay que decir "Invito" e indicar a alguien para que sea el siguiente en beber. Si no te acuerdas de decirlo, has de beber otro vaso. Así, como nos cuenta Paola, "te pegas una chupada..."

Ayer volvimos de un viaje a una región de Blolivia que se llama Chiquitania. Está junto al amazonas y es muy conocida porque los jesuitas fundaron varias misiones ahí.

Es una región preciosa aunque, eso sí, terriblemente calurosa. Todos los pueblos tienen nombre de santos, hasta el punto de que se quedaron sin nombres y un pueblo hubo de llamarse San Diablo.

Los habitantes de aquí se llaman chiquitos porque, cuando llegaron los españoles vieron que las cabañas eran muy pequeñas; tanto que había que entrar a gatas por la puerta. Al conocer a los habitantes, vieron que era de estatura normal pero se les quedó el nombre.

Bueno, os dejo con una fotos de la zona y un video del viaje que hicimos en todoterreno por una carretera que cruza la selva.

Un poco radical el título, pero bueno, soy Extremeño y a veces digo lo que pienso, como Ibarra.

Antes que nada, anunciar que ya está funcionando la web del WAF2009. Tal y como dice la página web del WAF2009: "El Workshop de Agentes Físicos pretende ser un foro de encuentro que permita el intercambio de información y experiencias relacionadas con la aplicación del concepto de agente en entornos físicos, especialmente en el control y coordinación de sistemas autónomos: robots, robots móviles, procesos industriales o sistemas complejos". Como se detalla en la web, este año se celebrará en la Escuela Politécnica de Cáceres, en Septiembre. Os animo a que os acerqueis y, si os animáis, enviéis algo.

Framewave es la alternativa que presenta la comunidad, apoyada por AMD, a la librería IPP de Intel de la que ya hablé hace un par de posts. La única desventaja es que por ahora, y digo por ahora, no tiene DIMP (ya dije que me parece poco útil en robótica mientras no haya muchos núcleos). Por lo demás todo parece ser ventajas, debido a la naturaleza libre de Framewave, tiene muchas virtudes que IPP no.

Primero las evidentes:

• Gratuito para todos


• Cualquiera tiene acceso al código y lo puede modificar

Esto ya es suficiente para muchas personas entre las que me incluyo, pero hay más:

• Compatibilidad con cualquier implementación SSE, sin frenar procesadores no-Intel


• La documentación, a pesar de que se pueda pensar lo contrario, es muy extensa:
  
  
  
  • manual
  
  
  • referencia del programador
  
  
  • guia de desarrollo
  
  
  
  


• Está disponible como paquete en Debian y Ubuntu


• Lo de modificar el código fuente puede ser particularmente beneficioso para construir funciones optimizadas

Pues eso es todo por ahora.

Ando por San Ignacio de Velasco. Una localidad que, imagino, esta a unos 400 km de Santa Cruz de la Sierra. Llegamos ayer por la mañana despues de pasar ¡¡¡12 horas de autobus!!!. Eso sí, el autobús era muy cómodo.

Ayer estuvimos dando un paseo por algunos pueblecitos de la comarca, muy influidos por los Jesuitas que, de hecho, dejaron unas cuantas misiones aquí. No tengo fotos para subir ya que ando en un local de acceso público pero, en cuanto pueda, subo algunas porque dichas misiones tienen mucho que mostrar. No en vano, hice en un sólo día 135 fotos. La cámara está que arde, aunque nosotros también porque aquí el calor es como en agosto a las 4 de la tarde en Badajoz, haciendo el amor en un sofá de skay y tapados por un pláctico. je, je

Y, por favor, dejad comentarios, que vea que me estáis leyendo y que os gusto lo que os cuento.

El título lo dice todo, Robolab y Gulex han salido en el episodio de Conecta-T del 22 de Noviembre. No es nada muy extenso, pero ahí está, a Gulex le ha servido para ganar algún socio. Os dejo los enlaces:

web del episodio
enlace mms

Esta mañana nos hemos encontrado con un armadillo subido a un poste. Un poco grande, eso sí. Me he acercado para hacerle una foto de frente y me he encontrado con que no era un armadillo de verdad, si no que era....
Las cabinas telefónicas tienen todas formas de animales. He visto otra con forma de papagayo, en cuanto pueda, saco fotos para que las veáis. Son muy originales.

Hoy ya hemos pasado nuestro primer día en Santa Cruz de la Sierra, Bolivia. Nos ha llamado mucho la atención que todos conozcan a Extremadura porque el fundador de la ciudad, Ñuflo de Cháves, era extremeño. El problema es que no lo conocíamos.

Y digo conocíamos porque, tras mirar en la wikipedia, que para eso está, hemos salido de dudas. De hecho, ni siquiera sabíamos que hubiera una localidad que se llama igual en Extremadura. Tenemos que salir del país para saber más sobre nuestra región. :-D

Según nos han contado, decidió llamarla así porque le recordó mucho al paisaje de su pueblo.

Hoy es nuestra última noche en Quito y nos hemos ido a cenar con Ana Jaramillo de SNV y Orazio Belletini de FARO a un restaurante que está en una de las zonas más altas de Quito: el Panecillo.

Sólo puedo decir que es precioso y para que sintáis envidia os pongo unas fotos de la vista.

El día 6 de este mes salió a la luz IPP 6.0, una librería privativa pero gratuita que aumenta el rendimiento de las aplicaciones de proceso de imágenes. No me enteré hasta ayer, y según he estado viendo (aun no la he probado) no trae muchas cosas nuevas a parte del DMIP (Deferred Mode Image Processing), que trata de sacar algo más de partido a los procesadores multicore.

Paso a explicar el concepto tras DMIP. Generalmente, cuando se procesa una imagen, I, se le suelen aplicar varias operaciones secuencialmente. A la imagen inicial I se le aplica la primera operación, dando lugar a otra imagen I' a la que se le realiza otra operación que da lugar a otra imagen I'', y así sucesivamente. El problema que argumentan los creadores de DMIP es que en algunos casos, dependiendo del procesador y de la imagen, ésta no cabe entera en la cache. Personalmente, yo veo otro problema mayor, que es que a imagen entra y sale de la cache, lo que hace que su utilidad disminuya (de hecho es contraproducente usar una cache si los datos sólo se usan una vez). Los de DMIP no hablan de ello, no se si habrán caído...

DMIP propone dividir la imagen en trozos y que cada uno de los trozos sea procesado en un núcleo distinto, de tal forma que cada trozo quepa en la cache L2 de un núcleo. De esta forma, cada trozo cabe en la cache y los resultados parciales no tienen que entrar y sair de ella, con el consecuente incremento de rendimiento. Esa es la idea.

Ahora vienen los problemas: Para que esto funcione bien los de DMIP asumen que sólo hay un hilo de ejecución que consuma recursos considerable, ¿que pasa si ya estamos aprovechando todos los núcleos porque ya hacemos varias cosas en paralelo? Esto es muy común, por ejemplo, si se usa programación orientada a componentes como se hace en RoboComp. De ser así no tengo muy claro que el uso de DMPI llegue siquiera a ser beneficioso dado que ya estamos usando todos los núcleso. El otro problema de esto es que segmentar el procesado de las imágenes requiere más código que controle la segmentación (al igual que pasa con la segmentación a nivel de procesador), y esto introduce una nueva tarea a llevar a cabo cuya magnitud puede ser considerable.

He sacado un par de conclusiones de esto: La idea tiene mucho futuro y es algo que no hay que perder de vista. Gracias a la programación orientada a componentes, el uso que se le da a los núcleos actualmente es más que apropiado. Hasta que no lleguemos a unos 16 núcleos y empiece a haber más núcleos que componentes no creo que se note mucha diferencia. Además, tenemos que tener en cuenta que en el ordenador puede haber otros procesos que no tengan que ver con imágenes consumiendo otros núcleos.

Después de las conclusiones llegan las preguntas: ¿Qué opináis de esto? ¿Os imagináis la razón por la que Intel no hable del problema de los datos que entran en cache para usarse una sola vez cuando realmente están presentando una solución al problema?

Referencia no técnica.
Referencia técnica, más interesante.

El próximo post irá sobre un competidor que le ha salido a IPP. Al contrario que IPP, el joven competidor sí que es software libre. De momento no tiene nada parecido a DMIP, pero tiene implementadas casi todas las otras funcionaidades de IPP con prácticamente el mismo API. Como por ahora creo que DMIP no sirve para mucho más que para algunos casos definidos, podemos esperar tranquilamente a que lo implementen, que seguro que lo harán.

Hoy hemos estado en Guayaquil, quizas la ciudad más rica de Ecuador y, al igual que las regiones más ricas de España, también anda detras de conseguir la independencia.

Es una ciudad portuaria, eso sí, fluvial pero el Guayas es un río navegable y, la ciudad, aunque hemos podido ver muy poco de ella, es muy bonita. Aquí tenéis algunas fotos que he tomado, junto con una de un polizón que hemos tenido en el coche que nos movía por la ciudad.


El polizón a bordo...


Y la taza más grande del mundo, el edificio de Nescafé...

Ayer domingo estuvimos en la ciudad "Mitad del mundo". Un centro turístico ubicado justo por donde pasa el ecuador geográfico (después estuvimos en el ecuador magnético, que está unos 100 metros más allá).












Era chulo poner un pie en cada hemisferio y hacer algunos experimentos como colocar sin problemas un huevo de pie o que una chica te deje como un piltrafilla ganándote a un pulso. :-D

Además, probamos una comida típica de aquí, el cuy



que no es más que esto...
No me preguntéis si está bueno, baste con decir que no pienso volver a probarlo, je, je

Hoy os recomiendo una muy buena fuente de información sobre robótica y visión artificial, intechweb.org. La verdad es que hasta que Robolab no publicó un capítulo de un libro allí no lo conocía. Sin embargo, creo que es una iniciativa genial, y que tiene un gran futuro por delante.

Os preguntaréis la razón de que me guste tanto. Es muy simple: además de poder comprar los libros por un precio razonable (el más caro que he visto cuesta 80€, envio incluido), los libros son descargables. Para todo el mundo, sin registrarse, sin tener que pertenecer o estar en una universidad. Simplemente eliges el libro y empiezas a leer. Y no penséis que sólo cuatro matados publican allí. Todo lo contrario, Maja J Matarić ha publicado ya un capítulo de un libro en intechweb.org.

Según me han contado, cuando publicas un artículo en una revista tradicional de "renombre" no es que no te paguen, sino que tienes que pagar tú para publicar. Sobra decir que el acceso a sus contenidos no es abierto. ¿Alguien ve algún sentido en esto? Es un bucle viciado del que no se saldrá a no ser que se haga algo. Los autores publican con editoriales, llamemoslas "cerradas", porque suelen pesar más en el CV, y como tienen una especie de monopolio no se preocupan por más que seguir cobrando.

Quizás los que publiquen intech no podrán decir que han publicado en un journal del IEEE, pero seguro que muchos más investigadores y gente en general tendrá acceso a su trabajo. Además, personalmente, apuesto por que este tipo de editoriales irá cobrando más importancia con el tiempo y se acabará por romper el bucle vicioso.

¡A leer!

Llevo una semana sin escribir, justo el tiempo que lleva mi ordenador estropeado. Además, en Quito hemos tenido una semana de trabajo muy apretada.

Quito es una ciudad preciosa, rodeada por montañas y volcanes. El paisaje es espectacular y el centro histórico es una de los mejor conservados del mundo.

Pero a mí, de verdad, lo que me vuelve loco es el paisaje montañoso. No en vano estamos en la cordillera de los Andes, a 2.800 metros de altura. De ahí que, a veces, me cueste respirar.

Me voy a la ciudad mitad del mundo, justo por donde pasa el ecuador. Os enseñaré fotos pero, mientras, os dejo con una de la vista desde mi hotel.

Dan Brown acaba de presentar su último libro "El código de la esfera". He leído la sinopsis y me he quedado a cuadros. El personaje principal se llama como "Jose María Ramírez" y transcurre en la ciudad en la que vivo: "Badajoz". Aquí está la sinopsis:

"En su nuevo trabajo, fruto de cinco años de investigación, el autor de “El Código Da Vinci” teje una trepidante historia de engaños y crímenes, en busca del secreto de Rasputín. Un fascinante recorrido por los misterios mejor guardados del Comité Olímpico de Pakistán, ambientado en las calles de Badajoz. ¿Puede existir un código indescifrable? Betty Pickford, la criptógrafa estrella de la ultrasecreta Agencia de Seguridad Nacional (NSA), no puede dar crédito a sus oídos cuando su jefe, Jose María Ramírez, el subdirector de la Agencia, le informa de que han interceptado un código que ni siquiera los Lunnis pueden desentrañar. La única pista para romper el letal código parece estar oculta en el cadáver de un hombre que ha muerto estrangulado en Bruselas, donde ha sido enviado Brian, el prometido de Betty."

¿Que no lo os lo creéis?. Pues en esta página está la prueba definitiva.

Mi libro

Bueno, la verdad es que es una chorrada de esas que circulan por internet. Se trata de una página que genera resúmenes de libros siguiendo el estilo de Dan Brown. Además, si le pones un nombre y una ciudad, aparecerás en ella.

Vamos a por nuestro libro de Dan Brown personalizado.

Pues eso, que dejo por un momento de hablar de mi viaje a América para poneros un video que me he encontrado por ahí.

Se trata de los geniales "Faemino y Cansado" en el mítico programa "Cajón desastre" que presentaba Míriam Díaz Aroca. En esta ocasión se trata del episodio de la serie "Superhéroes" dedicado al "Capitán Badajoz".

Espero que lo disfrutéis tanto como yo.