Planeta Gulex

Mucha gente ya conoce el famoso cliente de música de Spotify. Desde la aparición de Last.fm no se ha encontrado nada igual. Música gratis, mucha música gratis y que podemos escuchar online de manera totalmente legal. El problema, como todo el software que se lanza al mercado, esque solo podemos encontrar el cliente en una versión [...]

Creo de ke la proxima ves ke use el jugle para comprobar la hortografia me lo pensare dos vezes.

Tengo que postear, a pesar de que sólo sea para poner un enlace. Es, digamos, mi "enlace del mes". Ya bromas aparte, tiene un montón de contenido y enlaces interesantes de teorías y opiniones sobre la consciencia.

http://www.consciousentities.com/

A todo esto, hace unos días mandé mi primer peiper a un sitio. Si me lo aceptan lo pondré por aquí también (ya que va con CC). Si consideran que es una mierda, haré como si nada hubiese pasado.

¡¡Qué estresssss!!

Los robots guiados únicamente por visión suelen tener un gran problema en entornos humanos: los reflejos presentes en superficies pulidas como los baldosines. Esto hace que, bajo dos puntos de vista distintos, un determinado punto no se perciba de la misma forma. Esto dificulta enormemente encontrar correspondencias entre las zonas de las imágenes afectadas por los reflejos. Esto puede tener dos consecuencias cuando se trabaja con visión estereoscópica:

• que no se pueda estimar la distancia a esa zona
• que se estime una distancia erronea

En concreto, mi PFC clasificaría un reflejo en el suelo como obstáculo (el segundo de los posibles errores). En principio esto es lo más sensato porque en principio el reflejo podría ser un obstáculo blanco.

Para que los reflejos se situen en el espacio correctamente, hasta donde llega mi corto entender, hace falta capacidades perceptivas relativamente avanzadas. Haría falta mantener correctamente una representación estable del entorno y, según parece, aún estamos lejos de disponer de algo así. ¿Qué podemos hacer? Hasta hace unos días pensaba que quitar los reflejos sería imposible y que no se podría trabajar con ellos hasta contar con las técnicas y el modelo necesario. Sin embargo, me han demostrado que no es estríctamente necesario, de hecho es tan fácil como comprar un filtro polarizador (estamos hablando de un filtro físico que podemos encontrar a partir de unos 15€). El filtro ha de girarse hasta conseguir que el plano de polarización sea perpendicular al plano de incidencia de la luz.

Os pego unas imágenes del resultado del filtro:

Antes	Después

Intento explicar lo que pasa pero no os fiéis demasiado: Cuando la luz llega a una superficie con distinto coeficiente de reflexión, la luz reflejada se polariza en mayor o menor medida. El grado de polarización va desde ser nulo a ser total para cierto ángulo que depende del coeficiente de reflexión de los materiales. Evidentemente es dificil que se de una polarización total en un robot, pero parece que lo general es que sea suficiente. Por ahora no sé por qué pasa, sólo sé que pasa, si alguien sabe la explicación o alguna web donde venga, que haga un comentario.

Enlaces de referencia: a, b, c.

Una curiosidad: la luz de las pantallas TFT está polarizada.

He mejorado el codo que tenía hecho y he subido el proceso de fabricación a RobexArena: enlace.

Uno de los problemas de diseño que tenía Robex era que, al llevar un portátil encima con dispositivos USB conectados, los cables solían sobresalir del robot (a no ser que el portátil fuese de doce o menos pulgadas). Evidentemente, este problema no era sólo de Robex, sino, básicamente, de cualquier robot que lleve un portátil.

Durante esos ratos pensando cómo evolucionar Robex estuve pensando cómo solventar el problema y se me ocurrió hacer un codo USB. Comencé pidiendo los conectores. Hoy llegaron y me puse con ello con ayuda de mi hermano. Este es el resultado.







La verdad es que estoy más que contento con el resultado, el espacio horizontal ocupado se ha visto reducido de unos seis o siete centímetros a menos de uno. En breve se publicará en robexarena.com un tutorial para hacerse codos USB. Nótese que un codo USB vale para cualquier disposivo que vaya con USB 1.0 o 2.0, no tiene que ver estrictamente con robótica.

El PFC va tirando poco a poco. El último paso ha sido integrar en el sistema de detección de obstáculos la posibilidad de usar la torreta móvil de Robex que han hecho en Robolab. Antes de esto la configuración de cámaras era estática (si se movían se descojonaba la detección).

La verdad es que el proyecto se está haciendo más útil de lo que imaginé en un principio, y la verdad es que, gracias a la programación orientada a componentes (los que uso son de RoboComp y funcionan muy bien) no ha sido dificil ir metiendo cosas.

Dejo un screenshot del mismo en el que se puede ver, además de los obstáculos detectados, una simulación de laser. La idea de simular el laser no se me ocurrió a mi, sino al profesor que me dirige el proyecto. Resulta que gracias a esto se puede navegar fácilmente usando algoritmos como VFH*.

Como dije en la última entrada, he estado haciendo un calibrador de configuraciones estéreo de cámaras usando homografías y algoritmos genéticos. La idea principal, que ya la han tratado estos previamente, consiste en optimizar una homografía usando como función de fitness la traza de las imágenes resultantes de la umbralización del valor absoluto de la resta de las imágenes de cada cámara después de haberle aplicado a la imagen izquierda la homografía. La información genética de los individuos no son matrices de homografía, sino los vectores de calibración del sistema estereo formado por las dos vistas.

Realmente, en el mencionado paper no aseguran que el vector de parámetros óptimo coincida con los parámetros reales del sistema estereo, simplemente aseguran que ambos vectores generan una misma matriz de homografía. Dado que mi objetivo es precisamente usarlo para calibrar el sistema, y no sólo para hallar una homografía útil, voy a tener que trabajar sobre el algoritmo genético para determinar ciertos parámetros que no se pueden tener en cuenta en el algoritmo genético. Me gustaría meterlo en el PFC, pero no se si me dará tiempo a hacer todo.

Con lo conseguido por ahora he hecho un video:


La siguiente imagen es una captura de la ventana completa de la aplicación. En ella se puede apreciar que para los puntos pertenecientes al suelo a penas se produce error. Casi todo el error se produce en una zona de la imagen que no pertenece al suelo. Dicha zona se corresponde con una caja que cuando tomé la fotografía no me di cuenta que se veía.

La gráfica roja representa el error cometido en el último paso evolutivo. La azul la media de los últimos 50 pasos. La verde la mejor desde el comienzo.

Hoy he hecho una reflexión sorprendente. Todo ha surgido porque estoy haciendo un componente software basado en algoritmos genéticos para calibrar los parámetros extrínsecos de la configuración estereoscópica del robot. Como la UEx no abre sus puertas mañana, por ser día festivo, se me ocurrió dejar el robot encendido en el laboratorio para trabajar desde casa tranquilamente. Dediqué media hora a configurar mi puesto en el laboratorio para poder acceder remotamente, configurando el servidor ssh y tal. Acto seguido me vine al apartamento.

Como el algoritmo lo empecé a hacer ayer, está un poco verde y tarda mucho en converger (más de una hora). Por ello, en cuanto llegué a casa me conecté al puesto y arranqué el algoritmo. Comencé a mirar los resultados a los 5 minutos de haberlo arrancado y el algoritmo ya daba una salida casi perfecta, casi sin errores. ¿Qué cambio habría hecho gracias a mi maravilloso intelecto? No entendía ese error tan pequeño en la calibración. Acto seguido, miré el interfaz del programa y vi que salía todo en negro (lógico porque las imágenes tardan en llegar por la wifi), así que dejé el tema y me concentré en averiguar qué cambio había hecho desde la última prueba. En unos segundos llegué a la reflexión:

Para ver la solución al enigma selecciona el texto que hay entre los paréntesis: (La rutina me hizo apagar las luces, por lo que el laboratorio estaba totalmente oscuro. Dado que el robot no veía nada, tampoco veía ningún error. (jeje...) Moraleja: Para otra vez mejor dejar la luz encendida.) Enhorabuena si alguien ha pensado alguna vez en ello... :-)

He hecho un pequeño tutorial para Player/Stage dentro de la web de la Asociación de Robótica de España. Player/Stage es un duo formado por un simulador de robots 2D y una capa de abstracción de hardware de robótica. Son útiles para desarrollar fácilmente software de control de robots sobre robots simulados, haciendo a la vez el software apto para llevarlo a un robot real.

El tutorial cubre el comienzo del uso de Stage junto con Player y en un futuro cubrirá también Gazebo. Como el tutorial es un wiki, quien se anime y lo pruebe puede colaborar mejorándolo.

Hace unos meses me encontré con un panel publicitario en Badajoz que llamó mi atención. Unas letras enormes sobre fondo blanco gritaban: "Lee la Biblia". No se quien lo había pagado y, la verdad, tampoco me importó lo más mínimo. Obviamente, no estaba dirigido a mí.

Pero, aunque a mí me parecía algo extraño, no lo es tanto en otros países como Estados Unidos o Inglaterra donde, Ariane Sherine, estaba un poco harta de ver ese tipo de mensajes en los autobuses de Londres. ¿Qué se le ocurrió?. Realizar una colecta y, con el dinero conseguido, contratar la publicidad de unos cuantos autobuses. En estos autobuses se podía leer: "Probablemente Dios no existe. Disfruta y se feliz".

La iniciativa se repetido en varios paises y ahora ha llegado a España. En Barcelona, desde el 5 hasta el próximo día 20 se podrá ver ese mismo mensaje en los autobuses de la Ciudad Condal. La campaña, denominada "Bus ateo", ha causado un revuelo increible en los medios de comunicación y, la verdad, no lo entiendo.

Los ateos soportamos estoicamente todas las manifestaciones religiosas, que nos digan como "tu no sabes lo que dices" cuando les contamos que pensamos que no existe ningún dios o, sencillamente, que se nos trate como a tipos raros. Eso cuando no nos tachan de todo tipo de maldades desde los púlpitos. Pues bien, ha llegado la hora de decir: "Estamos aquí". Tan tonto puede ser contratar publicidad para decir dios no existe, como que en todas partes se nos machaque impunemente con la idea de que sí y, no se tome en cuenta nuestra opinión.

En el blog "El retorno de los charlatanes" tenéis un artículo excelente sobre este tema y un análisis de las paridas que se han dicho desde los "mass media" sobre este asunto. Como se suele decir con otros temas: "Ójala no hicieran falta campañas como esta" pero mientras las cosas estén como están y han estado en los últimos miles de años, habrá que hacerse oir. ¿No creéis?.

Mi novia me ha comprado un Acer Aspire One, un netbook Acer de 8.9". Generalmente los Acer no suelen gustar (sobre todo a los freaks de Apple), sin embargo son baratos, la disposición de las teclas de otras marcas me incomoda, y los tres Acer que he tenido me han salido todos bien hasta ahora. El post de hoy trata sobre esta máquina.

Tras instalarle la versión Xfce de Ubuntu por USB y tocar un par de cosillas todo va perfectamente. Lo único que hecho en falta es un poquino más de RAM para Firefox y algo más de almacenamiento masivo (el cartero lo trae de camino). La instalación por USB es muy simple y no hay más que seguir este tutorial. El Aspire One cuesta 200€, y la ampliación de RAM a (1024+512)Mb y una tarjeta SDHC de 16Gb me han salido por 40€. En total son unos 240€ para el netbook tuneado. Evidentemente, un Core 2 Duo último modelo con FSB a 1666Mhz rinde mucho más, pero también cuesta, pesa y consume mucho más.

Después de dejarlo a punto, decidí mirar más a fondo sus características (es un regalo, por lo que no había mirado mucho al respecto). Lo que me sorprendió fue el procesador Intel Atom n270 que lleva (dos núcleos que funcionan a 1.6Ghz), que aunque no tiene nada especial para el usuario general, tiene una característica muy interesante para aplicaciones de visión artificial y proceso de imágenes que no me esperaba en los netbook: la extensión SIMD SSSE3 (mal llamada SSE4 por algunos). Para probar si puede usarse en un robot con software "de verdad" decidí probar instalando y ejecutando algunos componentes de RoboComp.

Los componentes de RoboComp que probé fueron baseComp, joystickComp, cammotionComp, camaraComp y genericguicameraComp. Los tres primeros corren sin notarlo dado que tampoco necesitan demasiada CPU. El componente camaraComp funcionó mejor de lo que esperaba, pero tampoco es para tirar cohetes (depende de la resolución y esas cosas). El componente genericguicameraComp va bastante mal porque es demasiada caña gráfica para un netbook. Como realmente genericguicameraComp está pensado para ejecutarse en una máquina fuera del robot, no hay problema con eso.

camaraComp consumió la tercera parte de uno de los dos núcleos del procesador, esto es, alrededor del 17% del micro. Esto puede parecer mucho, pero deja de ser así cuando se tiene en cuenta que el dato está tomado con imágenes a 640x480 en color a 15fps con dos cámaras a la vez. Si se pasa a una configuración más normalita, de 320x240 en color a 10fps con una sóla cámara, el consumo es inferior al 5%.

Conclusión: El Aspire One es una solución muy barata (con las ampliaciones se queda en 240€) que da más que de sí para llevar un robot que no necesite mucho cómputo. Soporta las extensiones SIMD que usan Framewave e IPP, por lo que rinde bastante más que lo que dicen sus Mhz y la frecuencia de su FSB. Por todo esto, lo voy a considerar para el ordenador que lleve el RobEx versión barata. Os dejo un screenshot del netbook corriendo camaraComp y genericguicameraComp trabajando ambos a 640x480 en color y con dos cámaras (mirad el terminal que está con 'top'). Las imágenes están escaladas a 320x240 porque a tamaño completo no caben en la pantalla a la vez).

El problema del ser humano es que es bastante antropocéntrico. El ser más evolucionado es el hombre o, al menos, eso es que lo que siempre se suele dar a entender. Es un grave error pensar eso puesto que el ser más evolucionado es un concepto que no existe, al menos de forma general. Los seres más evolucionados son aquellos que están mejor adaptados a su entorno. Tomemos, por ejemplo, al tiburón. Lleva 200 millones de años siendo prácticamente igual, sin evolución, puesto que para el mar está perfectamente adaptado. De hecho, yo saldría bastante mal parado si me lo encontrara en medio del océano.

En este mapa evolutivo que me he encontrado en "El paleo freak", se nos muestra, con algo de humor, que la obra cumbre de la evolución es... el ornitorrinco.

Pos eso, maaadre y 5 meses o más sin un mísero post… qué triste.
Twitter kill blog stars…

En este mes sin postear, como se ve en la foto, me han actualizado el RobEx con una maravillosa torreta de 3DOF montada con tres servos RX-10 de Dynamixel. [Nótese que los colorines de la pared de la habitación se deben a que estoy okupando temporalmente la habitación de mi hermana.]

El caso es que mi hermano mayor me ha prestado su Fonera 2.0 y he estado mirando si puede ser válida para usarla en robots con visión. La respuesta es: sí. Por supuesto la máquinita dará suficiente o no en función del cómputo que se le pida, pero en principio va más que de sobra para reenviar por red (wireless o cable) imágenes a 320x240 a un ordenador más potente en el que ya se pueden hacer todo tipo de cálculos. Para retransmitir las imágenes se puede usar programación orientada a componentes con Ice, ya que la versión "lite" de Ice funciona en La Fonera. Esta foto es una captura que he hecho con el paquete motion de la distribución OpenWRT, que es la que se suele meter en La Fonera.

Como digo, la CPU es un MIPS 4KEc, al que no se le puede pedir demasiado, pero sobra para controlar la base de un robot, la torreta, hacer algún proceso a las imágenes y retransmitirlas si se quiere. La máquina tiene 32Mb de RAM y sólo 8Mb de flash, por lo que si se pretende almacenar muchos datos se puede usar una flash-drive o un sistema de ficheros por red. No hace falta mencionar que a pesar de que sólo tenga un puerto USB, se le puede conectar un HUB USB, como se puede ver en la segunda fotografía. En mi caso tengo conectado un HUB al que va una flash-drive y una o varias cámaras web.

Si se quita del componente baseComp la dependencia de IPP se podría usar una fonera para controlar RobEx. Ésta es una tarea que está pendiente y para la que en RobEx Arena estaríamos encantados de tener algún colaborador.

El sábado estuvimos en Valizas, un pueblo pesquero del Este de Uruguay que conserva todo el sabor. Nos pasamos por una playa que tiene las dunas más altas de Sudamérica. Parecía que estábamos en el Sáhara.

Una vez estuvimos en Cabo Polonio nos acercarmos a una playa cuya principal atractivo turísitico es, y esto es para que Hurón se ponga verde de envidia, los lobos marinos.

Nada más llegar te das cuenta de porque se llaman lobos marinos, tienen un escandalo montado entre gritos y aullidos, aunque la verdad ese jaleo es de lo más simpático.

Pudimos estar a poco más de 10 metros de una colonia de lobos marinos y, la verdad, es una experiencia única.

Nuestra visita ayer fue a Cabo Polonio, un lugar increíble al que accedimos montados en un jeep, en el techo de la cabina como podeis ver en este video.

Una vez allí, pasamos un día increible. Una playa impresionante, un pueblo pesquero totalmente conservado y unas olas deliciosas.

Algunos vamos dejando huella por donde pasamos...

Volviendo de nuestro paseo por la rambla pasamos por esta calle y no puede evitar hacer una foto. Podéis adivinar por qué.

Esta tarde hemos tenido un ratito libre y hemos aprovechado para bajar hasta la orilla del río. Y, bueno, no hacen falta muchas razones para ponerme a hacer fotos así que, me he puesto con ello y os dejo con unas de las que he podido hacer.

Ayer anduvimos por el Centro de Desarrollo Regional (la réplica uruguaya a los NCC) de Mal Abrigo. Una localidad a unos 100 km de Montevideo. Durante nuestra visita, un grupo de niños se acercó al lugar y nos mostraron los ordenadores que el gobierno uruguayo está entregando a los niños a través de un proyecto llamado "Plan Ceibal".

El ordenador entregado es un OLPC (One laptop per child) creado por catedráticos del MIT y tuvimos oportunidad de probarlo. Lleva una interfaz muy sencilla, adaptada para niños pequeños, llamada Sugar y, la verdad, demuestra que linux se puede adaptar a cualquier tipo de máquina y de público objetivo.

Hace un par de noches nos acercamos a la rambla de Montevideo, lo que en España se llama Paseo Marítimo, y tras pasear por allí nos acercamos a un lugar llamado "Marcos" especialista en Chivitos. Una comida típica de Uruguay (aunque los argentinos se lo disputan y lo llaman lomitos) que está compuesto de lomo de ternera con lechuga, tomate, aceitunas, pimientos y todo lo que quieras ponerle, entre dos trozos de pan como el de hamburguesa untados con distintas salsas.

¿Queréis ver el que me metí entre pecho y espalda?. Aquí lo tenéis.

Para llegar a Montevideo tuvimos que cruzar el Río de la Plata. Un estuario que atravesamos en un ferry. La verdad es que no lo pasé muy bien. La "mar", como la llaman aquí, estaba muy picada por el viento y el barco se bamboleaba. Acabé bastante mareado y con pocas ganas de volver a montar en un de estos "instrumentos del diablo".

Tras llegar a Buenos Aires y marchar para el puerto a cruzar el Río de la Plata.



Está claro que esta foto es sólo para dar envidia. :-D

Gracias a todos lo que habéis conseguido que en Bolivia pasáramos grandes y divertidos momentos. No olvidaré a Tarija, ni los chistes de Beni, ni el calor (humano y climático) de Chiquitos... Muchas gracias a todos y, sobre todo a Carlos Hugo que, al final, no salió en ninguna foto.

La foto de nuestra última cena (sin ser Pascua).



Y la de la delegación de CEPAD que se metió con nosotros en la Piscina (a pesar de que había un tiburón blanco).


Hasta pronto.

Se dice en Bolivia que nadie muere tranquilo si antes no ha probado el achachairú. Un fruto dulce y ácido que se obtiene de un arbusto tropical. Está realmente buenísimo.

Ronaldo, unos de los chicos de CEPAD, la fundación con la que trabajamos en Bolivia nos cuenta que su abuelo, cuando escuchó que Ernest Hemmingway había muerto comentó: "Que pena. Ha muerto sin probar el achachairú".

Al contrario de lo que pasa en España, por aquí hace un calor increíble. Estamos a un mes escaso de que empiece el verano y ya no se puede parar.

Menos mal que nos queda el consuelo de la Huari, una cerveza que se sirve muy fría en botellas de 600cc. El problema, claro está, es que se calienta rápidamente con este calor. Pero el ser humano es inteligente y se han inventado este método para mantener la cerveza fria. Casi que me están entrando ganas de beberbe una ahora mismo.

Bolivia no tiene nada que ver con la imagen que conocemos en el exterior. Hay un montón de sitios distintos y hoy os quiero hablar de uno de esos lugares: Tarija.

Según nos cuentan, los Tarijeños son algo especiales. Les encanta dormir, hasta el punto que, según nos cuenta Marco (tarijeño de pro), cuando ven una cama se les hace la espalda agua. :-D

También les encanta beber, sobre todo vino. Pero beber es un acto social. La costumbre es que, antes de beber un vasito de vino hay que decir "Invito" e indicar a alguien para que sea el siguiente en beber. Si no te acuerdas de decirlo, has de beber otro vaso. Así, como nos cuenta Paola, "te pegas una chupada..."

Ayer volvimos de un viaje a una región de Blolivia que se llama Chiquitania. Está junto al amazonas y es muy conocida porque los jesuitas fundaron varias misiones ahí.

Es una región preciosa aunque, eso sí, terriblemente calurosa. Todos los pueblos tienen nombre de santos, hasta el punto de que se quedaron sin nombres y un pueblo hubo de llamarse San Diablo.

Los habitantes de aquí se llaman chiquitos porque, cuando llegaron los españoles vieron que las cabañas eran muy pequeñas; tanto que había que entrar a gatas por la puerta. Al conocer a los habitantes, vieron que era de estatura normal pero se les quedó el nombre.

Bueno, os dejo con una fotos de la zona y un video del viaje que hicimos en todoterreno por una carretera que cruza la selva.

Un poco radical el título, pero bueno, soy Extremeño y a veces digo lo que pienso, como Ibarra.

Antes que nada, anunciar que ya está funcionando la web del WAF2009. Tal y como dice la página web del WAF2009: "El Workshop de Agentes Físicos pretende ser un foro de encuentro que permita el intercambio de información y experiencias relacionadas con la aplicación del concepto de agente en entornos físicos, especialmente en el control y coordinación de sistemas autónomos: robots, robots móviles, procesos industriales o sistemas complejos". Como se detalla en la web, este año se celebrará en la Escuela Politécnica de Cáceres, en Septiembre. Os animo a que os acerqueis y, si os animáis, enviéis algo.

Framewave es la alternativa que presenta la comunidad, apoyada por AMD, a la librería IPP de Intel de la que ya hablé hace un par de posts. La única desventaja es que por ahora, y digo por ahora, no tiene DIMP (ya dije que me parece poco útil en robótica mientras no haya muchos núcleos). Por lo demás todo parece ser ventajas, debido a la naturaleza libre de Framewave, tiene muchas virtudes que IPP no.

Primero las evidentes:

• Gratuito para todos


• Cualquiera tiene acceso al código y lo puede modificar

Esto ya es suficiente para muchas personas entre las que me incluyo, pero hay más:

• Compatibilidad con cualquier implementación SSE, sin frenar procesadores no-Intel


• La documentación, a pesar de que se pueda pensar lo contrario, es muy extensa:
  
  
  
  • manual
  
  
  • referencia del programador
  
  
  • guia de desarrollo
  
  
  
  


• Está disponible como paquete en Debian y Ubuntu


• Lo de modificar el código fuente puede ser particularmente beneficioso para construir funciones optimizadas

Pues eso es todo por ahora.

Ando por San Ignacio de Velasco. Una localidad que, imagino, esta a unos 400 km de Santa Cruz de la Sierra. Llegamos ayer por la mañana despues de pasar ¡¡¡12 horas de autobus!!!. Eso sí, el autobús era muy cómodo.

Ayer estuvimos dando un paseo por algunos pueblecitos de la comarca, muy influidos por los Jesuitas que, de hecho, dejaron unas cuantas misiones aquí. No tengo fotos para subir ya que ando en un local de acceso público pero, en cuanto pueda, subo algunas porque dichas misiones tienen mucho que mostrar. No en vano, hice en un sólo día 135 fotos. La cámara está que arde, aunque nosotros también porque aquí el calor es como en agosto a las 4 de la tarde en Badajoz, haciendo el amor en un sofá de skay y tapados por un pláctico. je, je

Y, por favor, dejad comentarios, que vea que me estáis leyendo y que os gusto lo que os cuento.

El título lo dice todo, Robolab y Gulex han salido en el episodio de Conecta-T del 22 de Noviembre. No es nada muy extenso, pero ahí está, a Gulex le ha servido para ganar algún socio. Os dejo los enlaces:

web del episodio
enlace mms

Esta mañana nos hemos encontrado con un armadillo subido a un poste. Un poco grande, eso sí. Me he acercado para hacerle una foto de frente y me he encontrado con que no era un armadillo de verdad, si no que era....
Las cabinas telefónicas tienen todas formas de animales. He visto otra con forma de papagayo, en cuanto pueda, saco fotos para que las veáis. Son muy originales.

Hoy ya hemos pasado nuestro primer día en Santa Cruz de la Sierra, Bolivia. Nos ha llamado mucho la atención que todos conozcan a Extremadura porque el fundador de la ciudad, Ñuflo de Cháves, era extremeño. El problema es que no lo conocíamos.

Y digo conocíamos porque, tras mirar en la wikipedia, que para eso está, hemos salido de dudas. De hecho, ni siquiera sabíamos que hubiera una localidad que se llama igual en Extremadura. Tenemos que salir del país para saber más sobre nuestra región. :-D

Según nos han contado, decidió llamarla así porque le recordó mucho al paisaje de su pueblo.

Hoy es nuestra última noche en Quito y nos hemos ido a cenar con Ana Jaramillo de SNV y Orazio Belletini de FARO a un restaurante que está en una de las zonas más altas de Quito: el Panecillo.

Sólo puedo decir que es precioso y para que sintáis envidia os pongo unas fotos de la vista.

El día 6 de este mes salió a la luz IPP 6.0, una librería privativa pero gratuita que aumenta el rendimiento de las aplicaciones de proceso de imágenes. No me enteré hasta ayer, y según he estado viendo (aun no la he probado) no trae muchas cosas nuevas a parte del DMIP (Deferred Mode Image Processing), que trata de sacar algo más de partido a los procesadores multicore.

Paso a explicar el concepto tras DMIP. Generalmente, cuando se procesa una imagen, I, se le suelen aplicar varias operaciones secuencialmente. A la imagen inicial I se le aplica la primera operación, dando lugar a otra imagen I' a la que se le realiza otra operación que da lugar a otra imagen I'', y así sucesivamente. El problema que argumentan los creadores de DMIP es que en algunos casos, dependiendo del procesador y de la imagen, ésta no cabe entera en la cache. Personalmente, yo veo otro problema mayor, que es que a imagen entra y sale de la cache, lo que hace que su utilidad disminuya (de hecho es contraproducente usar una cache si los datos sólo se usan una vez). Los de DMIP no hablan de ello, no se si habrán caído...

DMIP propone dividir la imagen en trozos y que cada uno de los trozos sea procesado en un núcleo distinto, de tal forma que cada trozo quepa en la cache L2 de un núcleo. De esta forma, cada trozo cabe en la cache y los resultados parciales no tienen que entrar y sair de ella, con el consecuente incremento de rendimiento. Esa es la idea.

Ahora vienen los problemas: Para que esto funcione bien los de DMIP asumen que sólo hay un hilo de ejecución que consuma recursos considerable, ¿que pasa si ya estamos aprovechando todos los núcleos porque ya hacemos varias cosas en paralelo? Esto es muy común, por ejemplo, si se usa programación orientada a componentes como se hace en RoboComp. De ser así no tengo muy claro que el uso de DMPI llegue siquiera a ser beneficioso dado que ya estamos usando todos los núcleso. El otro problema de esto es que segmentar el procesado de las imágenes requiere más código que controle la segmentación (al igual que pasa con la segmentación a nivel de procesador), y esto introduce una nueva tarea a llevar a cabo cuya magnitud puede ser considerable.

He sacado un par de conclusiones de esto: La idea tiene mucho futuro y es algo que no hay que perder de vista. Gracias a la programación orientada a componentes, el uso que se le da a los núcleos actualmente es más que apropiado. Hasta que no lleguemos a unos 16 núcleos y empiece a haber más núcleos que componentes no creo que se note mucha diferencia. Además, tenemos que tener en cuenta que en el ordenador puede haber otros procesos que no tengan que ver con imágenes consumiendo otros núcleos.

Después de las conclusiones llegan las preguntas: ¿Qué opináis de esto? ¿Os imagináis la razón por la que Intel no hable del problema de los datos que entran en cache para usarse una sola vez cuando realmente están presentando una solución al problema?

Referencia no técnica.
Referencia técnica, más interesante.

El próximo post irá sobre un competidor que le ha salido a IPP. Al contrario que IPP, el joven competidor sí que es software libre. De momento no tiene nada parecido a DMIP, pero tiene implementadas casi todas las otras funcionaidades de IPP con prácticamente el mismo API. Como por ahora creo que DMIP no sirve para mucho más que para algunos casos definidos, podemos esperar tranquilamente a que lo implementen, que seguro que lo harán.

Hoy hemos estado en Guayaquil, quizas la ciudad más rica de Ecuador y, al igual que las regiones más ricas de España, también anda detras de conseguir la independencia.

Es una ciudad portuaria, eso sí, fluvial pero el Guayas es un río navegable y, la ciudad, aunque hemos podido ver muy poco de ella, es muy bonita. Aquí tenéis algunas fotos que he tomado, junto con una de un polizón que hemos tenido en el coche que nos movía por la ciudad.


El polizón a bordo...


Y la taza más grande del mundo, el edificio de Nescafé...

Ayer domingo estuvimos en la ciudad "Mitad del mundo". Un centro turístico ubicado justo por donde pasa el ecuador geográfico (después estuvimos en el ecuador magnético, que está unos 100 metros más allá).












Era chulo poner un pie en cada hemisferio y hacer algunos experimentos como colocar sin problemas un huevo de pie o que una chica te deje como un piltrafilla ganándote a un pulso. :-D

Además, probamos una comida típica de aquí, el cuy



que no es más que esto...
No me preguntéis si está bueno, baste con decir que no pienso volver a probarlo, je, je

Hoy os recomiendo una muy buena fuente de información sobre robótica y visión artificial, intechweb.org. La verdad es que hasta que Robolab no publicó un capítulo de un libro allí no lo conocía. Sin embargo, creo que es una iniciativa genial, y que tiene un gran futuro por delante.

Os preguntaréis la razón de que me guste tanto. Es muy simple: además de poder comprar los libros por un precio razonable (el más caro que he visto cuesta 80€, envio incluido), los libros son descargables. Para todo el mundo, sin registrarse, sin tener que pertenecer o estar en una universidad. Simplemente eliges el libro y empiezas a leer. Y no penséis que sólo cuatro matados publican allí. Todo lo contrario, Maja J Matarić ha publicado ya un capítulo de un libro en intechweb.org.

Según me han contado, cuando publicas un artículo en una revista tradicional de "renombre" no es que no te paguen, sino que tienes que pagar tú para publicar. Sobra decir que el acceso a sus contenidos no es abierto. ¿Alguien ve algún sentido en esto? Es un bucle viciado del que no se saldrá a no ser que se haga algo. Los autores publican con editoriales, llamemoslas "cerradas", porque suelen pesar más en el CV, y como tienen una especie de monopolio no se preocupan por más que seguir cobrando.

Quizás los que publiquen intech no podrán decir que han publicado en un journal del IEEE, pero seguro que muchos más investigadores y gente en general tendrá acceso a su trabajo. Además, personalmente, apuesto por que este tipo de editoriales irá cobrando más importancia con el tiempo y se acabará por romper el bucle vicioso.

¡A leer!

Llevo una semana sin escribir, justo el tiempo que lleva mi ordenador estropeado. Además, en Quito hemos tenido una semana de trabajo muy apretada.

Quito es una ciudad preciosa, rodeada por montañas y volcanes. El paisaje es espectacular y el centro histórico es una de los mejor conservados del mundo.

Pero a mí, de verdad, lo que me vuelve loco es el paisaje montañoso. No en vano estamos en la cordillera de los Andes, a 2.800 metros de altura. De ahí que, a veces, me cueste respirar.

Me voy a la ciudad mitad del mundo, justo por donde pasa el ecuador. Os enseñaré fotos pero, mientras, os dejo con una de la vista desde mi hotel.

Dan Brown acaba de presentar su último libro "El código de la esfera". He leído la sinopsis y me he quedado a cuadros. El personaje principal se llama como "Jose María Ramírez" y transcurre en la ciudad en la que vivo: "Badajoz". Aquí está la sinopsis:

"En su nuevo trabajo, fruto de cinco años de investigación, el autor de “El Código Da Vinci” teje una trepidante historia de engaños y crímenes, en busca del secreto de Rasputín. Un fascinante recorrido por los misterios mejor guardados del Comité Olímpico de Pakistán, ambientado en las calles de Badajoz. ¿Puede existir un código indescifrable? Betty Pickford, la criptógrafa estrella de la ultrasecreta Agencia de Seguridad Nacional (NSA), no puede dar crédito a sus oídos cuando su jefe, Jose María Ramírez, el subdirector de la Agencia, le informa de que han interceptado un código que ni siquiera los Lunnis pueden desentrañar. La única pista para romper el letal código parece estar oculta en el cadáver de un hombre que ha muerto estrangulado en Bruselas, donde ha sido enviado Brian, el prometido de Betty."

¿Que no lo os lo creéis?. Pues en esta página está la prueba definitiva.

Mi libro

Bueno, la verdad es que es una chorrada de esas que circulan por internet. Se trata de una página que genera resúmenes de libros siguiendo el estilo de Dan Brown. Además, si le pones un nombre y una ciudad, aparecerás en ella.

Vamos a por nuestro libro de Dan Brown personalizado.

Pues eso, que dejo por un momento de hablar de mi viaje a América para poneros un video que me he encontrado por ahí.

Se trata de los geniales "Faemino y Cansado" en el mítico programa "Cajón desastre" que presentaba Míriam Díaz Aroca. En esta ocasión se trata del episodio de la serie "Superhéroes" dedicado al "Capitán Badajoz".

Espero que lo disfrutéis tanto como yo.

Nicaragua no me está trayendo mucha suerte, el fin de semana pasado teníamos previsto una excursión a la reserva natural del Tisey y no pude ir por problemas estomacales (el cambio de alimentación, supongo), me repuse el lunes para trabajar a tope durante la semana y, ahora que llega otro fin de semana y nos vamos a otra reserva natural, la de Miraflor, me pillo un trancazo de no te menees.

Así que, en un ratito me meto en cama y a pasarlo rápido. Al menos en el hotel me están tratando de fábula, como si fueran de mi propia familia.

He abierto un nuevo album en flickr para que veáis las fotos que estoy tomando de mi viaje por América. Algunas no tienen mucha calidad porque no tengo la cámara cerca y las tomo con el móvil.

Aquí tenéis la dirección, espero que os gusten...

Fotos de mi viaje

Esta entrada es al estilo de la sección "¿sabías que..." que solía aparecer en revistas cientificas y en algunos tebeos. Así que...

¿Sabías que...

... en Nicaragua los taxis se comparten con desconocidos y todos los viajes cuestan 8 córdobas (30 céntimos de euro)?

... el Toyota Yaris de aquí no es un coche pequeñito para ciudad, sino una berlina?

... aquí se siguen comercializando "Tang" y "Mirinda"?

... Estelí es una ciudad más o menos como Badajoz en número de habitantes?

... el edificio más alto que he visto aquí sólo tiene 2 pisos?

... en Estelí está el único parque de ciencias de toda Nicaragua?

... los nicaragüenses llaman a los mosquitos se les llama "zancudos"?

... en Nica hay unas plantas que viven de aire?

... el símbolo de Estelí es un petroglifo que representa a un brujo y que encontraron los conquistadores al llegar a Nicaragua?

... los nicaragüenses son una gente amable, simpática y muy sincera?

Hace un par de noches nos encontrábamos en el restaurante del hotel que, por cierto, es realmente bonito, con un techo de paja al estilo de una choza. Pues, como digo, estábamos tomando algo frío (y qué buena está la piña colada) y tuvimos un visitantel. Os dejo con unas fotos para que lo conozcáis.Ese es el restaurante y ahora veréis al visitante tan simpático que llegó.
A ver si Hurón lo reconoce, je, je

Me pongo pesado con RobEx. El día 29 la web de RobEx Arena salió en Barrapunto y 1293 personas vieron la web, 1476 el día 30. Lástima que ahora no pueda verla nadie porque el servidor de Robolab, donde está hospedade, está caído (fallo en el suministro eléctrico de la EPCC por las obras que están haciendo). Mañana intentaré ir a encenderlo.

La verdad es que estoy bastante contento con las visitas, pero eso no significa nada, lo importante es que ahora cause efecto en la comunidad, empecemos a tener colaboraciones y la gente use el diseño. A pesar de que sea una nimiedad, a la gente le importa mucho la estética, por ello estamos trabajando en mejorarla. En concreto, trabajamos en un nuevo diseño de la base mecánica con la que los elementos internos del robot no estén a la vista.

En este vídeo el robot se mueve de forma autónoma, evitando obstáculos. Discrimina entre suelo-obstáculo en función a información estereoscópica (tiene dos cámaras) y a la gama de colores presente en el suelo. Gracias a su visión binocular, el robot se da cuenta de que puede pasar sobre las las cartulinas de diferente color colocadas en el suelo.
En este otro, es conducido manualmente por la sala mientras, él solo, va mirando los objetos que le llaman la atención y los localiza en el espacio 3D. En Robolab hay vídeos similares en los que el robot se mueve solo, pero como está caído no los he podido subir.

Nada más por aquí. Si os gusta la robótica espero que colaboréis en RobEx Arena. Cualquier tipo de valoración, sugerencia o duda sobre RobEx será muy bien recibida (podéis usar la web del proyecto para esto). Espero que os hayan gustado los vídeos.

Una de las cosas que más me ha llamado la atención en Estelí (y parece ser que en Managua es igual) es que las calles no tienen nombre, excepto unas pocas. De manera que dar una dirección aquí es un poco extraña.
Se hace según puntos de referencia. Algo así como cuando explicamos a alguien en Badajoz acerca de un lugar y los situamos primero en El corte inglés, un bar, una tienda, etc...
Por ejemplo, podríamos decir que la dirección de un lugar es "Desde la alcaldía, 3 cuadras (manzanas) hacia el sur" o, la dirección del Casa Estelí, nuestro centro de operaciones es "Km 147, carretera Panamericana, Norte".

Y sigo subiendo material atrasado sobre Santiago de Cali. Aprovechando que tengo un huequecito libre.

El tráfico en esta ciudad es caótico. Varias veces he pasado miedo en el coche o taxi. No hay un orden, los coches pasan de un carril a otro sin intermitencias, frenan en seco para tomar una curva. En definitiva, un batiburrillo de coches, motos y bicis que hacen que circular por ahí sea una autentica aventura.

Os dejo un par de videos que tome dentro de un coche. A ver qué os parece.

Un poco tarde pero os mando una fotos con los amigos que hemos dejado en Colombia. Desde la izquierda: Frank, un tipo con el que me he reído mucho, el autentico terror de las chicas de Cali, Esme, mi compañera en el viaje de la que ya os hablé, Patricia, la directora de Fundehumano, una trabajadora incansable, y un mujer muy simpática, adorable, Carlos, cuya cara de felicidad aquí es la que tiene siempre (siempre se está riendo de todo) y Milena, cuya risa recordaré por mucho tiempo, pues es de las más tiernas y límpias que he escuchado.

Os echaré mucho de menos pues me habéis hecho sentir que estaba muy cerca de mi casa a pesar de la distancia.

Acabamos de llegar a Estelí tras un viaje extenuante. Nos levantamos a las 4 de la mañana para estar a las 5 en el aeropuerto. A las 7:30 hemos salido de Bogotá y hemos viajado hasta Panamá, donde tomamos conexión con Managua. De Managua a Estelí hemos hecho un viaje de 2 horas en coche. Pero, al menos, la carretera era buena.

Se trata de la Panamericana, una carretera que cruza toda américa empezando en Prudhoe Bay (Alaska) y terminando en Buenos Aires (Argentina) con un total de 48.000 Km.

El hotel de Estelí se llama "La Riviera" y es pequeño pero muy bonito. Os dejo con unas fotos del patio. Por supuesto, tras descansar un poquito, no hemos podido evitar tomarnos una cervecita en este sitio paradisíaco.

Ando ahora en el aeropuerto "El Dorado" de Bogotá. Estamos esperando el avión que nos llevará a Panamá, donde tomaremos otro hacia Managua.

Me he despedido con mucha pena de Patricia, Fran, Carlos y Milena, nuestros anfitriones en Cali y ha sido un poco difícil, puesto que en una semana he establecido lazos de amistad muy fuertes. Espero volver a verlos algún día.

En Managua, nos recogerán y llevarán en coche hacia Estelí, en un trayecto de dos horas. No pienso perderme el paisaje aunque, anoche acabe muy cansado y he dormido apenas 4 horas.

Cuando llegue a Estelí procuraré escribir algo y describir lo que veo y lo que siento. Ahora, a Panamá.

Robolab, el laboratorio de robótica y visión artificial de la UEx ha desarrollado un robot, RobEx, que a partir de ahora es hardware abierto. En RobEx Arena podéis ver fotos y videos del robot, su diseño y bajar su software. El robot es de tipo diferencial y está controlado por un par de microcontroladores Atmel que reciben las órdenes por USB.

El protocolo de comunicación con RobEx está especificado en el wiki de http://robexarena.com, por lo que cada uno puede hacerse su software de control para el robot. De todas formas, y desde hace ya algunos meses, el software de control de alto nivel (proyecto RoboComp) está disponible en SourceForge, donde dispone, además de la página del proyecto RoboComp, de un wiki RoboComp.

El robot se publica con la idea de que cualquiera pueda fabricárselo, pero también con la idea de que la propia comunidad realimente con ideas para mejorar RobEx o su software. Por tanto, RobEx pasa a ser "propiedad de la comunidad", distribuyéndose bajo la licencia libre Creative-Commons.

Espero que los que os interesa la robótica os paseis por la web de RobEx http://robexarena.com y comenteis que os parece, por aquí o en el foro de RobEx Arena.

Si os apetece, cosa que agradecería, podeis dar bombo a la noticia votando aquí.

Ayer estábamos con Carlos hablando sobre un montón de cosas. De pronto salió el tema de los grandes almacenes. Esme preguntó si en Colombia también estaba "El Corte inglés". Carlos respondió que sí pero puso una cara un poco rara cuando le comenté: "La verdad es que, en temas de informática, encuentras muchas cosas en el Corte Inglés".

Carlos comenzó a reir y dijo: "El corte inglés es una peluquería". :-D

Aquí la comida es distinta. Hay mucha carnes de res, de pollo... El otro día probé el tamal, pero os
voy a hablar de unas exquisiteces que he probado por aquí.

El chontaduro es una fruto de la palma. Su textura es arenosa aunque tiene buen sabor. A Esmeralda no le ha gustado nada pero a mí no me desagradó.

En este país hay dos bandos encontrados, aquellos a los que les gusta el chontaduro sólo con sal, y los que le ponen miel. Yo, después de probar los dos tipos, me quedo con el chontaduro con miel. La miel le aporta el jugo que, sin ella, hace que el chontaduro esté más bien seco.

El pan de bono es otra cosa que me ha encantado. Es una especie de bollo, muy pastoso en el interior, pero que está muy bueno. Yo he intentado convencer a alguien para que monte un bar en Badajoz especializado en este manjar, pero no he tenido suerte.

Otra cosa que me ha encantado de aquí es la variedad de fruta. Papayas, mangos, piñas, guayabas.... En especial me ha gustado el zumo de Lulo, una especie de caqui, y es que, por aquí, se estila mucho unos bares especiales que sólo sirven zumos. Por mi genial, me han gustado mucho.... Aquí tenéis la pedazo de ensalada de frutas con yogur que me comí.

Aún tengo algunos problemas con los cambios de cultura. Como ya dije, la gente es tremendamente amable, pero a veces he tenido claro que soy un extranjero.

Hace un par de noches nos acercamos a un bar y cuando llegamos al velador se nos acercó un tipo al que tomé por alguien que me quería pedir algo. Como no me dejé me dijo: "Le voy a requisar".

Imaginaos cómo me sentí, finalmente conseguí entenderle: quería cachearme. No me quedó otra que dejarme.

Después me comentó que era habitual, pues algunas personas entran con armas y, al emborracharse pueden liar una buena. Así que, no dejan entrar a nadie con armas.

Una vez que deshicimos el malentendido, estuvimos muy bien. Hasta el punto de que le preguntamos al chico si podíamos comprar comida al lado y tomarla en el velador. Él mismo se ofreció a ir por la comida y traérnosla.

Como digo, hay algunas cosas que aún se me escapan pero, la verdad, sigo encantado con esta ciudad y sus gentes.

LLegó la hora de presentaros a Esmeralda, mi compañera de viaje.

En principio parece una chica tímida pero, a poco que la conoces, te das cuenta de que es una chica muy simpática, amable, curranta, con muy buena conversación y con la que se hace muy fácil trabajar con ella.

Cómo véis, también es fotogénica. Posa muy bien para la cámara. Estoy muy contento de haber venido con ella.

Os dejo con una foto suya tomada en un centro comercial de Cali donde he probado una comida que se llama tamal.

Pues sí, volvemos a escribir en el blog tras mucho tiempo de silencio. ¿Por qué?. Tal vez porque no tenía nada importante que contar. Pero ahora, sí que tengo mucho que contar.

Hace tiempo que no posteaba, y es que estaba ocupado (lo típico). Os pongo una captura de pantalla de la parte del PFC que tengo ya casi terminada. A pesar de que pensaba que había inventado yo la técnica, como suele pasar, ya había publicado alguien antes algo parecido en "Obstacle Detection Using Adaptive Color Segmentation and Planar Projection Stereopsis for Mobile Robots" (está mal que yo lo diga, pero lo mio es algo más avanzado). De hecho el mismo paper usa la técnica de apariencia que también utilizo en el PFC, eso sí, lo del color si que sabía que estaba inventado (ya hablaré de eso).

Voy con la captura de pantalla:

Imagen superior izquierda: cámara izquierda.
Imagen superior derecha: cámara derecha.
Imagen central izquierda: cámara derecha sobre la que se superpone la cámara izquierda después del warping.
Imagen central derecha: valor absoluto de la resta de la imagen central izquierda y la superior derecha.
Imagen inferior izquierda: Es la imagen central derecha, decimada y umbralizada.
Imagen inferior derecha: Podeis ignorarla.



Los círculos de la central izquierda se corresponden con los pixeles de la inferior izquierda. A estos les paso un segundo test para ver si realmente son obstáculos (si no fuese así daría muchos falsos positivos).

El test consiste en comprobar si la correlación de la zona en una ventana ligeramente mayor (para permitir una calibración imperfecta) es superior a otro umbral (poco restrictivo, pero sobre los tres canales). De esta forma permito dos cosas: a) que la calibración no sea buena del todo, b) que el suelo sea rugoso.